ばねを再現したいとき、ERPとCFMを使ったジョイントでは可動範囲が設定できないという問題があったが、あれは単に現在位置を取得して限界に達したとき反作用分の力を加えるというのをプログラム的に作ればいいだけじゃないのか。次会うときに話してみよう。 …